infinite mobility 是由上海ai lab开发的一款可交互物体生成模型，利用程序化生成技术高效创建高质量的可交互物体数据资产。该模型能够生成22种常见的可交互物体，单个物体的生成时间仅需约1秒，且没有生成数量的限制。与传统数据集（如partnet-mobility）相比，infinite mobility生成的物体具有更高的结构复杂度和更优的外观质量，同时成本更低。这些生成的物体已被应用于桃源2.0和isaac sim等仿真训练平台，帮助机器人在虚拟环境中进行大规模训练，从而提升其在现实世界中的操作能力。
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Infinite Mobility的主要功能
- 快速生成可交互物体：能够迅速生成高质量的可交互物体，单个物体的生成时间仅需约1秒，且生成数量不受限制。
- 多样化物体类别支持：模型支持生成22类常见的可交互物体，涵盖家具、家电、工具等多种类型，以满足不同应用场景的需求。
- 高质量几何与材质：提供逼真的纹理、金属氧化痕迹、木材纹理等效果，增强仿真环境的真实感。
- 物理合理性保证：通过程序化检测与调整，避免物体自碰撞和关节运动不合理的问题，确保生成的物体可直接用于仿真训练。
- 低成本数据生成：Infinite Mobility的单个生成成本约为0.01元，显著降低了数据获取的成本。
Infinite Mobility的技术原理
- 程序化生成技术：Infinite Mobility利用程序化生成技术，基于预设的规则和逻辑动态生成物体的结构、几何形状和材质。这种方法避免了传统数据驱动方法对大量标注数据的依赖，从而降低了成本。
- 树结构生长策略：物体的关节结构被抽象为类似URDF的树状模型，从根节点开始，基于语义规则动态“生长”出完整的物体结构。通过概率分布控制子树的生成组合，模型能够生成多样化的物体形态。
- 几何与材质生成：模型结合程序化生成和精选资产库，确保部件的尺寸、位置与支撑点精准对齐。通过程序化调整基于物理的渲染（PBR）参数，生成逼真的材质效果。
Infinite Mobility的项目地址
- 项目官网：https://www.php.cn/link/c0bc33be2e78a146322ceb5e08440f06
- GitHub仓库：https://www.php.cn/link/84cdb613b1461cebf9f3218be972e46e
- arXiv技术论文：https://www.php.cn/link/43b4bb96c3cb145280f157ace0740dc3
Infinite Mobility的应用场景
- 机器人仿真训练：为机器人在虚拟环境中提供可交互物体，提升其操作能力。
- 医疗机器人开发：生成医疗器械模型，支持医疗机器人的训练。
- 家庭服务机器人优化：提供家用电器和家具模型，增强家庭服务机器人的适应性。
- 虚拟现实与增强现实：丰富虚拟场景中的可交互物体，提升用户体验。
- 人工智能研究：提供多样化的数据，支持物体识别和交互学习研究。
