硬件平台
机器硬件：OriginBot（导航版/视觉版） PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu（>=20.04） 扩展硬件：X3语音版
运行案例
首先进入originbot主控系统，运行以下指令。请注意，部分操作在originbot中暂未放入，请根据内容进行适当处理。
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次 bash config/audio.sh # 启动launch文件 ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py
其中speech_recongnition_launch.py文件内容如下：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
<p>def generate_launch_description():</p><h1>启动音频采集pkg</h1><pre class="brush:php;toolbar:false;"><code>audio_get = Node(
package='hobot_audio',
executable='hobot_audio',
output='screen',
parameters=[
{"config_path":"./config"},
{"audio_pub_topic_name": "audio_smart"}
],
arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
)
return LaunchDescription([
audio_get
])</code>此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒。
报错：当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法SDK经过智能处理后输出识别结果，log显示如下：
识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。
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语音控制
SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
<code class="javascript"># 从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
启动机器人底盘，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
启动语音控制，以下是口令控制功能的指令：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py
此时即可看到小车运动的效果。
