在 micropython 的 esp32 平台上，`time.time()` 仅提供秒级精度且不适合高频事件计时；应改用 `time.ticks_ms()` 配合 `time.ticks_diff()` 实现亚秒级（毫秒级）精确时间差测量，避免浮点误差与系统时钟漂移。
在轮速测量、脉冲计时或按钮响应延迟等嵌入式应用中，常需测量远小于 1 秒的时间间隔（如几十毫秒）。此时若错误使用 time.time()（返回自 Unix 纪元起的浮点秒数），不仅精度受限（ESP32 上通常仅约 10–50 ms 分辨率），还易因浮点运算引入舍入误差，且在长时间运行后可能遭遇 time.time() 溢出或非单调问题。
✅ 正确做法是使用 MicroPython 专为嵌入式计时设计的 ticks API：
- time.ticks_ms()：返回自系统启动以来的毫秒计数值（32 位无符号整数，约 49.7 天后溢出，但可安全用于短时差计算）；
- time.ticks_diff(new, old)：唯一推荐的 ticks 差值计算方式，自动处理无符号整数溢出（如 0x00000005 - 0xFFFFFFFE 正确返回 7）；
- 切勿直接相减（如 new - old），否则溢出时结果错误。
以下是修正后的轮速测量示例代码（含关键注释）：
from machine import Pin
import time
# 初始化按钮（下拉，按下为高电平）
break_btn = Pin(33, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)
speeds = []
start_ticks = time.ticks_ms() # 记录首次触发时刻（毫秒）
for i in range(1000):
time.sleep_ms(70) # 更精准的延时（推荐用 sleep_ms 而非 sleep(0.07)）
if break_btn.value():
current_ticks = time.ticks_ms()
time_passed_ms = time.ticks_diff(current_ticks, start_ticks) # ✅ 正确计算差值
start_ticks = current_ticks # 更新上一次触发时刻
print(f"时间间隔: {time_passed_ms} ms")
# 转换为秒用于速度计算（如轮周长 0.335 米）
if time_passed_ms > 0:
speed_mps = 0.335 / (time_passed_ms / 1000.0) # 毫秒→秒
speeds.append(speed_mps)
print(f"瞬时速度: {speed_mps:.2f} m/s")
print(f"共记录 {len(speeds)} 个有效速度值")⚠️ 注意事项：
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- 不要混用不同 ticks 函数：ticks_ms() 与 ticks_us() 返回单位不同，不可交叉使用 ticks_diff；
- 避免 time.time() 用于差值计算：其返回浮点数，在 ESP32 MicroPython 中分辨率低、开销大、不保证单调；
- sleep_ms() 优于 sleep(0.07)：后者底层仍转换为毫秒且精度更低；
- 若需微秒级精度（如超声波测距），可改用 time.ticks_us()，但注意其溢出更快（约 71.6 分钟）；
- 对于长期稳定运行，建议在主循环中定期检查 ticks_ms() 是否接近溢出（如 > 0xF0000000），必要时重置逻辑或采用双 ticks 校准。
掌握 ticks_ms() + ticks_diff() 是 MicroPython 实时计时的基石——它轻量、可靠、符合嵌入式语义，让毫秒级事件捕获真正可控、可复现。
