只需5000美元就能打造人形机器人？uc伯克利又有新动作！
镜头前这位认真书写名字的小家伙，正是UC伯克利最新研发的作品——人形机器人Berkeley Humanoid Lite（BHL）。它那专注的模样仿佛在宣告：“Hello world！”
身高不到一米，重量轻便，但BHL具备低成本、全开源及高度可定制三大亮点。
话不多说，直接看视频吧：
整体成本低于5000美元，所有组件均可通过3D打印或在线购物平台（比如亚马逊、淘宝）轻松购得，相比同类产品，它以较低的成本实现了卓越性能。
众多网友跃跃欲试，准备立即动手复制：
值得一提的是，该研究论文已被机器人领域的顶尖会议RSS 2025接收，详细信息可见文末链接。
那么BHL是如何做到这一切的呢？让我们继续探索。
BHL核心技术解析
BHL的设计核心在于低成本制造与灵活调整能力，使用两种类型的3D打印关节执行器驱动，并辅以铝合金框架支撑，机械效率达到90%。
英特尔N95迷你PC作为主控单元，手机级别的IMU用作姿态传感器，一块6S 4000mAh的锂聚合物电池提供动力。
摆线齿轮技术
BHL采用了3D打印执行器驱动方案，使得执行器的生产摆脱了传统复杂且昂贵的加工方式，无论是在普通实验室还是个人爱好者的家中，只要有3D打印机即可自行制作部件，极大降低了硬件获取难度。
然而，3D打印也有缺点——材料限制可能影响耐用性。
为此，团队引入摆线齿轮设计，优化执行器结构，在3D打印材料特性和足够的机械强度之间找到平衡点。
具体而言，利用摆线减速器特性，将负载均匀分布到多个齿轮齿上，使其更适合桌面级3D打印机的有限分辨率。额外的加固措施，例如贯穿螺钉与嵌入式黄铜六角支架，可以防止层间边界失效并提高整体承重能力。部分零散零件也被整合到一起打印，以减轻重量并避免紧固件周围产生应力集中。
与此同时，研究团队还对执行器的各项性能进行了测试验证，包括功率效率、传动刚度、耐久性、单元间一致性以及位置跟踪精度等指标，确保其可靠性。
模块化架构
针对不同应用场景的需求，BHL的各个功能模块既独立运作又紧密配合，用户可以根据需要自由挑选和组合不同的模块，获得个性化的定制体验。
此外，BHL只需要电源线和CAN信号线就能串联多个执行器，从而轻松转变为双足、四足、半人马构型或移动基座平台等多种形态。
难怪网友们戏称BHL是把科幻电影变成了现实：
实际效果展示：腿部运动
在双足连续行走测试中，BHL表现优异，动作敏捷。
它严格遵循用户设定的速度指令，且实验过程中仅占用了执行器扭矩极限的30%，这意味着执行器未来还有潜力支持更大规模的人形机器人。
远程操控
团队开发了一套基于SteamVR基站和控制器的运动捕捉遥操作系统，提供无头模式与VR模式两种操作方式。
借助这套系统，用户能够远程操控BHL，完成精确的动作执行和复杂任务操作，比如：
轻松还原三阶魔方。
逐一抓取堆叠的各种积木，并放入盒子中。
从盒子里取出物品，然后整齐地放回原处完成打包。
因此，研究团队认为BHL在未来工程教育与动画领域具有广阔的应用前景，教师们对此充满期待：
智慧背后的创新精神
最后来看看这个优秀的研究团队，由四位华人主导，分别是Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long和Xiaoyu Huang。
他们目前都是UC伯克利的博士生，专注于机器人控制系统的研究。
另外，团队还在进行Berkeley Humanoid项目，据成员透露，未来两个项目都会有进一步的发展计划，感兴趣的朋友可以持续关注～也可以在评论区留言交流！
论文地址：https://www.php.cn/link/70431822025c237eddc9145838fc7046
项目地址：https://www.php.cn/link/18ebf96a2f92ee2fb5a254536239cc38
代码地址：https://www.php.cn/link/9863c2d1f9c2fd8e0e10ba7838592b73
文档地址：https://www.php.cn/link/927a76a0841cbed3ee15f5f1a3a25898
— 完 —
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