使用std::acos计算向量夹角前必须检查模长非零并clamp输入至[-1,1]，推荐2D有向角用atan2(cross,dot)替代acos以避免精度、除零及方向缺失问题。
用 std::acos 和点积算夹角前，先确认向量是否非零
直接套公式 theta = acos(dot(a, b) / (norm(a) * norm(b))) 会崩溃或返回 nan，最常见原因是某个向量模长为 0。C++ 标准库的 std::acos 只接受 [-1, 1] 区间输入，而除零或数值误差可能导致结果超出范围。
- 务必在调用
std::acos前检查norm(a) > 1e-9 && norm(b) > 1e-9 - 点积结果除以模长乘积后，手动 clamp 到 [-1, 1]：用
std::max(-1.0, std::min(1.0, dot_val / (len_a * len_b))) - 使用
double而非float计算中间值，减少因精度丢失导致的acos(nan)
std::inner_product 可快速算点积，但要注意迭代器方向和类型匹配
对 std::vector 这类连续容器，std::inner_product 比手写循环更简洁，但它不校验两向量长度是否相等——越界行为未定义。
- 确保两个向量 size 相同，否则提前断言：
assert(a.size() == b.size()) - 第三个参数是初始值，必须与点积类型一致：对
double向量传0.0，不是0 - 若向量是自定义结构体（如
struct Vec3 { double x,y,z; }），需重载operator*或传入自定义二元操作符
double dot = std::inner_product(a.begin(), a.end(), b.begin(), 0.0);
夹角单位是弧度，转角度要乘 180.0 / M_PI，且 M_PI 非标准常量
std::acos 返回弧度值，直接输出会让人误判。但 M_PI 在部分编译器（如 MSVC）默认未定义，启用需加宏：
- GCC/Clang 下可加
#define _USE_MATH_DEFINES再#include - 更便携的做法是自己定义：
constexpr double PI = 3.14159265358979323846; - 注意：角度值在 [0°, 180°] 范围内，
acos本身不区分朝向；如需有向角（如 2D 中顺时针/逆时针），得结合叉积符号判断
二维向量慎用 acos 算有向夹角，优先考虑 atan2
如果目标是计算从向量 a 到 b 的带符号夹角（比如游戏中的转向角），acos 无法提供正负信息，此时应改用 std::atan2。
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- 对 2D 向量，构造差角：先归一化，再用
atan2(b.y, b.x) - atan2(a.y, a.x)，然后fmod到 [-π, π] - 或直接用叉积 + 点积组合：
atan2(cross(a,b), dot(a,b))，其中cross(a,b) = a.x*b.y - a.y*b.x - 该方式天然避免了除零、clamping 和精度临界问题，数值稳定性更好
实际项目里最容易被忽略的是：点积公式只给出最小夹角（0–180°），而业务逻辑常常需要方向感——这时候硬套 acos 不仅多绕一步，还容易埋下旋转方向错误的隐患。
