人形机器人是模仿人类外观与运动结构的智能机电系统，具备双足行走、多自由度上肢及环境交互能力；特斯拉Optimus采用28关节模块化设计，搭载36TOPS算力视觉系统与2.3kWh电池，手部22自由度并集成力敏阵列；中国供应链承担超60%零部件制造，但在行星滚柱丝杠（国产化率
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一、人形机器人的定义与核心特征
人形机器人是模仿人类外观与运动结构的智能机电系统，具备双足行走、多自由度上肢及环境交互能力。其设计强调肢体拟真性与行为自主性，区别于固定工位的工业机械臂。
二、特斯拉Optimus的技术实现路径
Optimus采用模块化关节执行器架构，全身配置28个可编程关节，其中旋转关节集成谐波减速器与无框电机，线性关节采用行星滚柱丝杠。视觉系统复用Autopilot硬件方案，搭载3颗RGB摄像头与1颗深度传感器，配合自研神经网络芯片实现36TOPS本地算力。
1、手部结构升级至22自由度，指尖嵌入力敏电阻阵列，可分辨0.1N级微小压力变化。
2、能源系统沿用电动汽车电池管理技术，配备2.3kWh电池组，支持8-10小时连续作业。
3、AI模型基于Dojo超算训练，通过“影子模式”采集人类动作数据进行端到端模仿学习。
三、中国供应链在Optimus量产中的角色定位
中国企业在执行器、减速器、传感器等高壁垒环节形成规模化供应能力，承担约60%以上零部件制造任务。绿的谐波供应14套谐波减速器，恒立液压提供行星滚柱丝杠，安培龙交付高密度触觉传感模组。
1、拓普集团与三花智控作为特斯拉汽车业务既有供应商，优先获得Gen3版本执行器与热管理系统定点。
2、斯菱股份与五洲新春突破行星滚柱丝杠量产工艺，单台机器人所需该部件价值量达1.2万美元。
3、宇树科技G1机型售价1.6万美元，验证中国供应链对成本控制的关键作用。
四、核心零部件国产化瓶颈环节
高精度传动部件与特种传感器仍存在进口依赖，行星滚柱丝杠国产化率不足20%，力矩传感器主要采购自美国Tekscan公司，其柔性薄膜压力传感器采样密度达1000点/平方英寸。
1、Rexroth与THK主导供应的行星滚柱丝杠需满足±0.5微米级重复定位精度。
2、Tekscan触觉传感器需通过特斯拉内部10万次按压寿命测试方可进入BOM清单。
3、安森美提供的CMOS图像传感器与特斯拉汽车共用同款120万像素芯片，已实现100%国产替代。
五、量产阶段供应链验证机制
特斯拉采用分层验证体系推进供应商准入，价值量高、技术壁垒强的核心部件优先完成定点，验证周期覆盖样品测试、小批量装机、产线联调三个阶段。
1、首批送样需通过IP67防护等级与-30℃~85℃宽温域运行测试。
2、小批量装机阶段要求故障率低于300PPM，且所有失效模式需完成FA分析闭环。
3、产线联调阶段需匹配弗里蒙特工厂现有装配节拍，单台机器人总装工时控制在4.2小时以内。
